Источник: Melanie Gonick/MIT

Специалисты МТИ снабдили робота тактильным датчиком необычной конструкции, при содействии которого тот может схватить висящий на крючке кабель USB и вставить в разъем. В то время как большинство тактильных датчиков меряют механические силы, GelSight пользуется оптикой и алгоритмами компьютерного зрения. Сам он состоит из бруска прозрачной резины, с одной стороны покрытого металлической краской. Резина обхватывает поверхность, к которой ее прижимают, форма определяется по характеру отраженного от зеркала света. Новый вариант выполнен в форме куба, стенки которого, смежные с поверхностью датчика, проводят свет разного цвета, излучаемый светодиодами с противоположной стороны. При деформации резины свет отражается от зеркала и регистрируется камерой, смонтированной на той же стороне куба, что и диоды. Разработанные исследователями алгоритмы по интенсивности отраженного света разных цветов делают вывод о пространственной структуре поверхности, к которой прижимается датчик.